شبیه سازی سازی شش درجه آزادی یک جسم خودگردان زیرآبی با جرم متغیر
نویسندگان
چکیده
در این تحقیق ابتدا معادلات حرکت برای یک جسم خودگردان زیر آبی در حالت جرم متغیر استخراج شده، معادلات مزبور به معادلات فضای حالت تبدیل گردیده و سپس نحوه انجام شبیهسازی عددی به کمک حل این دسته معادلات تشریح شده است. از ملزومات شبیهسازی، محاسبه نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی میباشند که این کمیتها خود توابعی غیر خطی از متغیرهای سیستم هستند. این وابستگی به کمک ضرایب نیرو و گشتاور نشان داده میشود که محاسبه آنها در این مطالعه به کمک نرم افزار میسیل دت کام انجام میپذیرد. علاوه بر آن اثرات حرکت شتابدار جسم در سیال نیز با کمک جملات جرم افزوده لحاظ میگردد. برای صحهسنجی نیز نتایج حاصل از شبیه سازی با موارد قابل پیشبینی از لحاظ کیفی و در برخی موارد کمی مقایسه شدهاند که مشاهده میگردد برنامه شبیهسازی از صحت مناسبی برخوردار است. مجموعه تعریف شکل سامانه، انجام شبیهسازی، محاسبه ضرایب، رسم منحنیهای کمیتهای خروجی بر حسب زمان و انیمیشن پرتاب در یک نرم افزار جامع مجتمع شدهاند که در نهایت این نرمافزار امکان شبیهسازی حرکت یک جسم خودگردان زیر آبی که مجهز به تعدادی بالک ثابت و یک سری بالک متحرک میباشد را برای کاربر مهیا نموده است.
منابع مشابه
روبات شبیه سازی از دست انسان با پنج درجه آزادی
در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است. قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...
متن کاملروبات شبیه سازی از دست انسان با پنج درجه آزادی
در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است. قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...
متن کاملشبیه سازی عددی هیدرودینامیک حرکت یک شناور تندرو با دو درجه آزادی
در پژوهش حاضر رفتارهای هیدرودینامیکی و ایرودینامیکی یک شناور تندرو با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی مورد مطالعه قرار گرفته است. شبیهسازی ها به صورت کاملاً سه بعدی، با در نظر گرفتن جریان دوفازی و توربولانس انجام شده اند. جهت به دست آوردن مقدار سینکیج و تریم شناور، دو درجه آزادی برای آن فرض شده است. به کمک حلگر شش درجه آزادی و با استفاده از مش های دینامیکی، معادلات دینامیک جسم صلب با معادلات ...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
عنوان ژورنال:
مکانیک سازه ها و شاره هاناشر: دانشگاه صنعتی شاهرود
ISSN 2251-9475
دوره 4
شماره 4 2015
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023